아두이노 자율주행 자동차 Part1 - 제작 이야…

요즘들어 방문이 더 줄었군요.대학에서 연구실에 다니게 되면서 활동할 시간도 줄었고, 개인적인 활동보다 연구 활동이 상시적이기 때문에 포스팅하는 스토리도 줄어들어 쓸만한 스토리가 없었습니다. 현재는 방학 중에 계절 학기를 들으면서 연구실에서 연구를 계속하고 있습니다. 2학기 수업 중 전공 필수 창조 공학 설계 과목을 수강하면서 아도우이노에 대해서 조금 배우고 실습을 하게 되었는데 주제는 아도우이노 기반의 자율 주행 자동차 욧슴니다.수업 시 배웠던 다양한(초sound파, 적외선, 터치) 센서, LCD, 모터제어 등의 스토리를 확장하여 주어진 경로를 가장 빠르고 정확하게 주행하는 것이 주된 목표이며, 추가 기능이 있을 경우 가산점을 받는 방법입니다. 기본적인 자동차 조립 키트는 학교에서 공급받았으며 추가적인 부속은 규정 금액 이내에서 자유롭게 사용할 수 있었습니다. 실제 자동 운전 차는 다양한 종류의 센서를 복합적으로 활용하여 다양한 정보를 갖고 가중 값으로 우선 순위를 두고 주행하게 되지만 이런 주제의 모형에서는 보통~2개 정도를 임금 인상하게 됩니다. 정해진 지도나 규정에 따라 사용하는 비결은 크게 달라지겠지만 보통 초sound 퍼센서와 적외선 센서를 주로 사용하게 될 것이다. 저희학교 수업에서는 벽이 있고 검은색 라인이 있으며 초sound파 방식과 적외선 방식을 많이 사용하고 저희조는 적외선 방식을 주로 사용하여 초sound파를 벽과의 거리에 따라 속도를 보정하는 등의 용도로 사용하기로 하였습니다.이와 관련해 블로그에 제작 비결과 이론적인 탐구를 좀 해볼까.2학기에 들어간 수업인데 사진은 어디로 갔는지 안 보이네요.자동차 조립 과정은 생략되고 추가적인 부속 사진만 많다고 생각합니다.

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3D프린터로 아도우이노을 자동차에 고정하기 위한 브래킷을 뽑데당히옷슴니다.아두이노 자체에 볼트 구멍이 있어 고정하기 쉽기는 해 두었지만 규격이 子供되고 조금씩 떨어져 있어 고정하기 어렵습니다.

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아도이노와 브라켓을 결합한 모습입니다!

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기본적으로 키트에 제공되는 배터리는 AA배터리 4개가 들어가고 있는 전지 걸이였지만, 충전도 안 되고, 부피도 크고 아이 메일!달리는 첫 8650 Li-ion 2600mAh 2셀 직렬하고 배터리 팩을 만들어 줄 대책 이프니다니다. 스폿용접기로배터리에니켈플레이트를용접하여직렬하여단자를뽑습니다.

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배터리 케이스 또 쉽게 설계하고 3D프린터로 뽑아 로봇에 고정시키고 주었습니다.

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로봇을 제작하는 데 만능기판을 쓴 이유는 브레드보드로 구성하면 이렇게 되기 때문이다.위에는 조원들과 함께 이론에 대해 배우려고 브레드보드로 구성하여 회로를 테스트하고 있는 사진이다.회로는 L293B H브리지 모터 컨트롤러와 적외선 센서 모듈, 블루투스 모듈이 마지막으로 아주 간단한 회로가, 브레드 보드에 구성하면 위와 함께 점퍼선이 난리가 나 때문에 추천이 아닙니다.앞으로 전공을 배우는 학생이거나 회로에 관심이 있는 학생이라면 납땜을 해서 회로를 만드는 일도 한번 시도해 보세요. 많은 도움이 될 거예요.

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만능 기판의 하면에 대부분의 배선이 연결되기 때문에 배선이 깨끗해지고 공통 노드는 엮어 버리면 되기 때문에 선의 갯수가 줄어듭니다.

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추가 기능 가산점을 밧이미헤불ー토우ー스을 이용한 상태 통신과 죠이 스틱 조작을 하기 때문에 HC-06블루투스 모듈을 사용했습니다.휴대전화와 통신해 조이스틱 가격을 받고 자신의 로봇 값을 휴대전화로 보낸다.

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로봇 전면에 붙어있는 적외선 센서 모듈입니다. 원래는 디지털 방식의 데이터를 주는 센서이지만 회로 수정을 통해 아날로그 값을 받을 수 있도록 배선을 다른 곳으로 옮겼습니다.오른쪽 회로도가 일반적인 적외선 센서 모듈의 회로도인데, 붉은 반점이 있는 노드를 찾아 배선을 연결하면 반사광의 세기를 아날로그 값으로 받을 수 있습니다.(아날로그 센서로 만든 이유에 대해서는 Part2-이론으로 설명하도록 하겠습니다)

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차량의 앞 부분에 초음파 센서를 장착하여 주기적으로 거리를 측정하도록 하고 있습니다.주어진 경기장이 모든 커브의 뒤에 벽이 있고, 커브와 근접할 때 거리가 1정보도 낮은 경우 속도를 낮추고 라인 트레이싱에 더 주의를 가하려는 때문이었습니다.하드웨어 제작에서는 소견보다 어려운 부분이 아니라, 각자 만들기 나름이므로, 여기서 종료한 후 장에서 추가적인 이론과 그에 따른 알고리즘 설계에 대해 이야기하고 싶습니다.